Matthias Hennig Libros

In der vorliegenden Arbeit wird die flexible Steuerungsarchitektur Apeca für Systeme der Robotik sowie der robotergestützten Fertigungstechnik vorgestellt. Dafür werden verschiedene Anforderungen identifiziert und inner- halb eines Entwurfs vereint. Ein Hauptaugenmerk des dabei entstandenen Konzeptes ist es, einen vereinfachten Engineeringprozess für den Steuerungsentwurf zu ermöglichen. Dieser Ansatz wird durch die Verwendung von Aktionsprimitiven ermöglicht, die in Form atomarer Systemverhalten in einer speziellen Modulhierarchie eingesetzt werden. Hierzu erfolgt innerhalb der Steuerungsarchitektur eine Trennung zwischen einem funktionsorientierten verhaltensbasierten Modell zur hierarchischen sowie funktionell parallelen Ausführung von Aktionsprimitiven und einem ablauforientierten Modell zur aufgabenabhängigen Aktivierung derselben. Mit Hilfe eines Nutzerkonzepts werden diese Modelle verschiedenen Anwendern zugeordnet. Die objektorientierte Realisierung dieses Entwurfs ermöglicht die Verwendung und Synchronisation von mehreren Teilsystemen innerhalb einer Steuerung. In der Arbeit wird sowohl der entstandene Entwurf diskutiert als auch eine prototypische Implementierung vorgestellt. Abschließend werden die Ergebnisse anhand verschiedener Demonstrationsszenarien präsentiert.

Matthias Hennig entwirft auf breiter Textbasis anhand von Fallstudien eine Typologie von fünf literarischen Labyrinth-Modellen (Stadtlabyrinthe, Bibliothekslabyrinthe, Spiegellabyrinthe, Höhlenlabyrinthe, Wüstenlabyrinthe) und untersucht diese anhand von Autoren wie Borges, Butor, Dürrenmatt, Eco, Lem, Lovecraft, Robbe-Grillet, Saramago u. a. Im Sinne einer raumtheoretischen Neukonzeptualisierung des Labyrinth-Begriffs führt Hennig die fortgesetzte Desorientierung auf topographische und geometrische Konstruktionsbedingungen zurück. Der Entwurf einer Typologie literarischer Labyrinth-Formen versteht sich zugleich als Topologie und spiegelt Raumgeschichte und Subjektgeschichte ineinander: Ins Labyrinth unternimmt man keine Gruppenreisen; vielmehr ist es ein Ort potenzierter und kritisch auf die Spitze getriebener Einsamkeitserfahrungen.