Robert Pöhlmann Libros

Robotic multi-agent systems are key for planetary exploration and terrestrial applications, requiring accurate position and orientation estimations from radio signal exchanges. This thesis explores the use of a multi-mode antenna (MMA) for estimating signal direction-of-arrival (DoA) and time-of-arrival (ToA). An MMA, a single antenna element with multiple orthogonal current modes, is investigated for its DoA estimation capabilities in cooperative networks. We derive lower bounds on achievable position and orientation accuracy for agents equipped with MMAs, highlighting a gap between theoretical performance and real-world results due to imperfect antenna and transceiver calibration. To address this, we analyze in-situ antenna calibration and introduce an algorithm for calibrating arbitrary multiport antennas, demonstrating its effectiveness through simulations. Additionally, we propose cooperative simultaneous localization and calibration (SLAC) to enhance calibration during operation. SLAC estimates antenna responses and ranging biases alongside agent positions and orientations, resulting in significantly improved accuracy. Experimental validation with robotic rovers using software-defined radios confirms the feasibility of DoA estimation with MMAs, with accuracy enhanced through in-situ calibration and SLAC.

Der Nachdruck von 1879 bietet eine tiefgehende Analyse der hellenischen Perspektiven auf die Wechselwirkungen zwischen Natur und Geschichte. Er untersucht, wie die antiken Griechen die natürlichen Gegebenheiten und deren Einfluss auf historische Ereignisse und Entwicklungen betrachteten. Diese Betrachtungsweise eröffnet einen faszinierenden Einblick in das Denken der damaligen Zeit und deren Verständnis von Umwelt und menschlicher Geschichte.

Der hochwertige Nachdruck aus dem Jahr 1884 beleuchtet die Übervölkerung in den antiken Großstädten und bietet einen tiefen Einblick in die sozialen und wirtschaftlichen Herausforderungen dieser Zeit. Die Analyse zeigt, wie die hohe Bevölkerungsdichte das Leben der Menschen beeinflusste und welche Maßnahmen ergriffen wurden, um mit den daraus resultierenden Problemen umzugehen. Historische Perspektiven und detaillierte Erklärungen machen dieses Werk zu einer wertvollen Ressource für Interessierte an der Antike und Urbanistik.

Das Buch untersucht die Beziehung zwischen Individualität und Massengeist in der Vollkultur. Es behandelt den hellenischen Volksgeist, die Rolle Sokrates' im Staat und die Psychologie der Volksherrschaft. Zudem wird Sokrates als Vertreter der Vollkultur und der Konflikt mit dem Massengeist analysiert.