Flexible Bauteilhandhabung auf Basis einer rekonfigurierbaren parallelkinematischen Struktur

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Das Handhabungssystem PARAGRIP kombiniert wirtschaftliche Vollautomatisierung mit marktorientierter Flexibilität, um in Hochlohnländern wettbewerbsfähige Produktionen zu ermöglichen. Rekonfigurierbarkeit ist das zentrale Element, das eine wirtschaftliche Anpassungsfähigkeit an wechselnde Bedingungen gewährleistet. Ein neuartiges Handhabungskonzept integriert das zu bewegende Bauteil über mehrere Armeinheiten und schafft eine Struktur mit parallelkinematischem Aufbau, die das Bauteil im Raum mit sechs Freiheitsgraden bewegt. Bei einer statisch bestimmten Konfiguration sind nur sechs Antriebe für drei Armeinheiten erforderlich. Im Vergleich zu konventionellen Robotern bieten die PARAGRIP-Varianten entweder bessere kinetostatische Eigenschaften oder ähnliche bei weniger Antrieben. Die kinematische Struktur passt sich vor jedem Handhabungsvorgang neu an, was eine wirtschaftliche Anpassung an spezifische Aufgaben ermöglicht. Greifpunkte, Armpositionen und -kombinationen können individuell festgelegt werden, um optimale Eigenschaften zu erzielen. Die Konfiguration kann auch dynamisch während der Manipulation angepasst werden, was große Bewegungen und Drehungen ermöglicht. Ein automatisiertes Planungstool optimiert die Konfiguration auf die jeweilige Aufgabe und vereinfacht die Bedienung. Das Buch beschreibt die Entwicklung des Robotersystems, von der Konzeptphase über die Synthese der Struktur bis zur Konstruktion und den selbstopti