Modeling techniques and reliable real-time implementation of kinematics for cable-driven parallel robots using polymer fiber cables

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Parallele Seilroboter sind komplexe Parallelkinematikmaschinen, bei welchen Seile zur Positionierung einer Plattform, mit bis zu sechs Freiheitsgraden, verwendet werden. Diese Technologie zeichnet sich dadurch aus, dass vor allem große Arbeitsräume mit wahlweise großen Lasten oder hohen Beschleunigungen bearbeitet werden können. Eigenschaften der Seile, ihr geringes Eigengewicht und ihre einfache Skalierung, ermöglichen dies. Jedoch sind auch Ungenauigkeiten auf die Seile zurückzuführen. Die Betrachtung der Seileigenschaften und anderer Faktoren, wie Geometrie oder Temperatur, ist somit unerlässlich, um die Genauigkeit zu steigern. Dies ist neben den Berechnungsmethoden das Ziel dieser Arbeit. Experimentell wird gezeigt, dass mit der Modellierung der richtigen Eigenschaften die Genauigkeit gesteigert wird.