Online-Bahnplanung für mehrere Flugroboter in veränderlicher Umgebung mithilfe der Kurvenflussmethod

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Das Buch behandelt die Entwicklung und Implementierung einer innovativen Online-Bahnplanungsmethode für die kollisionsfreie Bewegungsführung mehrerer Flugroboter in einem gemeinsamen Arbeitsraum. Der Fokus liegt auf der Generierung von numerisch robusten und sicheren Bahnen unter Einhaltung harter Steuerungsechtzeit. Aktuelle Trends in der Produktionstechnik verlangen einen hohen Individualisierungsgrad der Produkte, was eine flexible Gestaltung der Produktionsabläufe erfordert. Um diese Flexibilität zu erreichen, wird der Einsatz unbemannter Flugfahrzeuge (UAVs) für den Transport von Kleinteilen untersucht. Im Gegensatz zu starren oder bodengebundenen Fördereinrichtungen können UAVs den ungenutzten Luftraum in Produktionsstätten nutzen. Die parallele und unabhängige Beauftragung der UAVs führt jedoch zu einem hohen Kollisionspotenzial, was die Vorausplanung der Flugbewegungen erschwert. Vor diesem Hintergrund wird eine neue Online-Bahnplanungsmethode vorgestellt, die auf ortsdiskreten Kurvenflüssen basiert. Diese Methode ermöglicht es, kollisionsfreie Flugbahnen für mehrere UAVs zu generieren, indem virtuelle Kräfte angewendet werden, die kontinuierlich an sich verändernde Umgebungsbedingungen angepasst werden.